Akcja Raju utraconego rozpoczyna się od upadku szatana i jego zwolenników, co może sugerować, iż to właśnie szatan jest bohaterem eposu. Często też Milton nazywany był nieświadomym satanistą, ze względu na szczegółową konstrukcję postaci Lucyfera.
Pierwsze sześć ksiąg opowiada głównie o buncie aniołów pod wodzą Szatana, tematem ostatnich sześciu ksiąg są natomiast ludzie (podział podkreślony jest przez ponowne użycie inwokacji w księdze siódmej). Poeta podkreśla jednak, że Opatrzność nie opuściła ludzi, ale pozostała dla nich przewodnikiem.